用户必须先配置 PTO 向导，才能使用 PTO 向导生成的子程序 。

用户可在STEP 7 Micro/Win 编程软件中选择菜单命令工具> 位控向导按照以下步骤执行：

注意：如下是使用西门子 SINAMICS V80 为例，而用户必须根据实际使用的电机参数设置 PTO 向导！

第一步. 为 S7-200 PLC 选择 “配置 S7-200 PLC 内置 PTO/PWM” 操作。如下图 1 所示：

图 1. 配置 S7-200 PLC 内置 PTO/PWM 操作

第二步. 选择 Q0.0 或 Q0.1，组态作为 PTO 的输出。如下图 2 所示：

图 2. 指定脉冲发生器

第三步. 从下拉对话框中选择 “线性脉冲串输出(PTO)” 。若想监视 PTO 产生的脉冲数目，点击复选框选择使用高速计数器。如下图 3 所示：

图 3. 选择 PTO

第四步. 设置最高电机速度 MAX_SPEED 和电机启动/停止速度 SS_SPEED。

为您的应用指定最高速度（MAX_SPEED）和开始／停止速度（SS_SPEED）。

• MAX_SPEED：在电机扭矩能力范围内输入您的应用的最佳工作速度。驱动负载所需的转矩由摩擦力、惯性和加速／减速时间决定。位置控制向导会计算和显示由位控模块为指定的MAX_SPEED所能够控制的最低速度。?

• SS_SPEED：在电机的能力范围内输入一个数值，以低速驱动负载。如果SS_SPEED数值过低，电机和负载可能会在运动开始和结束时颤动或跳动。如果SS_SPEED数值过高，电机可能在启动时丧失脉冲，并且在尝试停止时负载可能过度驱动电机。

  注释：MIN_SPEED值由计算得出。您不能在此域中输入其他数值。

  

  电机数据单有指定电机和给定负载开始／停止（或拉入／拉出）速度的不同方法。通常，有用的SS_SPEED数值是MAX_SPEED数值的5%至15%。SS_SPEED数值必须大于由您MAX_SPEED的规定所显示的最低速度。

  为了帮助您就您的应用选择正确的速度，请参阅电机的数据单。下面的数字显示一条典型的电机扭矩／速度曲线。

  
  

  计算公式：最高电机速度（Pulses/s）=电机额定转速（r/s）*电机每转一圈所需脉冲数（Pulses/r）

  （注意：此处设置的是直接与 S7-200 CPU 连接的电机速度，而非负载速度。）

  实际应用中，或需考虑负载转速，脉冲与丝杠移动距离的最小长度单位，机械减速比，节距等参数，由此换算成电机速度。

  最小长度单位：控制器发出一个脉冲时，丝杠移动的直线距离或旋转轴转动的度数配；
  节距：负载每转移动距离或角度；
  机械减速比：电机转速/负载转速；

  以西门子的 SINAMICS V80 为例，电机的额定转速为 3000 r/min，即 50 r/s，设置 SINAMICS V80 指令脉冲分辨率为 1000（即控制器向 V80 发送 1000 个脉冲会使伺服电机转动一圈）；

  因此，设置最高电机速度为电机额定转速即50（ r/s）*1000（Pulses/r）=50000（Pulses/s），启动/停止速度取其10%，即 5000 （Pulses/s）。

  如下图 4 所示：

  

  图 4. 设置电机速度

  第五步. 设置加速时间 ACCEL_TIME 和减速时间 DECEL_TIME。如下图 5 所示：

  以毫秒（ms）为单位指定下列时间：

• ACCEL_TIME：电机从SS_SPEED加速至MAX_SPEED所需要的时间，默认值 = 1000 ms

• DECEL_TIME：电机从MAX_SPEED减速至SS_SPEED所需要的时间，默认值 = 1000 ms

  加速时间和减速时间的默认设置均为1秒。通常，电机所需时间不到1秒。

  电机加速和减速时间由反复试验决定。您应当在开始时用位置控制向导输入一个较大的数值。当测试您的应用时，请根据要求调整有关数值。请通过逐渐减少时间直至电机开始停顿的方法，优化该应用的设置。

  

  

  图 5. 设置加减速时间

  第六步. 运动包络定义

  不配置包络

  根据具体需求，用户可以在PTO 向导中不配置包络运动，只手动运行 。直接点击 “确认” 按钮，如下图 6 所示：

  

  图 6. 不配置包络

   

  配置包络

  用户如需配置包络，则点击 “新包络” 按钮，出现 “运动包络定义” 界面，点击 “Yes” 增加一个新包络运动。如下图 7 所示：

  

  图 7. 配置新包络

  针对每个包络，您必须选取下列参数：

• 操作模式：您根据操作模式（相对位置或单速连续旋转）配置此包络。如果您选择单速连续旋转，您必须输入一个目标速度。请启用PTO_ADV复选框和一个停止距离，为此包络发起一个‘停止’。下图显示了不同的操作模式。

  

• 包络的步骤：步骤是工具移动的固定距离，包括在加速时间和减速时间所走过的距离。每个包络最多可有4个单独步骤。您为每个步骤指定目标速度和结束位置。如果您有不止一个步骤，请单击"新步骤"按钮，然后为包络的每个步骤输入此信息。下图显示了四个可能的包络，但还可能有其他组合。

  

  您只需点击"步骤绘图"按钮，即可检视根据位置控制向导的计算做出的此步骤之图形表示。这令您可轻易且互动地查看和编辑每个步骤。

  位置控制向导也令您可通过在定义包络时输入一个符号名，为每个包络定义符号名。

  在完成包络的配置后，您可以将它保存至配置。您的所有配置和包络信息都存储于数据块V内存赋值的PTOx_data页内。