工业机器人正大踏步走进机床领域，并与机床结合在一起，为用户提供各种个性化的智能制造装备。目前国内企业在机床上应用机器人还处于起步阶段，许多理论和实践问题还没有充分认识与解决。

1.应用情况分析

在焊接、搬运、码垛、装配等大多数应用领域里，工业机器人是作为主机使用的。与此不同，与机床配套的机器人一般是作为辅机来发挥作用的。当前具体的应用形式主要有：

(1)单机上下料

单机上下料是机器人在机床上最典型和最成熟的应用。它比人工上下料更准确、迅速、安全。对生产批量大、加工时间短的中小零件加工，或需吊装的笨重工件而言，机器人上下料的优势特别明显。

机器人与机床的结构关系分为机器人安装于机床外部和与机床构成一体两种形式。安装于机床外部的机器人，又分为固定式、移动式和框架式等类型。

(2)机器人与机床组成柔性生产线

由机器人承担工件的工序转换工作，与若干台机床组成柔性生产线，是一种比单机上下料更为复杂也更有价值的一种应用。在当前工业转型升级过程中，市场需求越来越旺盛。

在这种应用场合下，机床布局取决于工艺路线和现场条件等因素。常见的有L型、U型和直线型、对面布置等形式，其中三台数控机床构成U型的布局，由一台机器人在场地中间进行工件转换，这种布局十分紧凑。

(3)与机床共同完成加工工艺过程

机器人夹持工件在冲剪、折弯机上实现加工操作，不仅是简单的上下料，而是替代了所有原来的人工作业。这比人工操作现加准确和快速，从而提高了产品质量和生产效率。尤其是彻底解决了冲压类机床的工伤隐患。

(4)独立完成加工工序

给机器人装上专用手爪，机器人可以完成切割、打磨、抛光、清洗等工艺过程。甚至于可以让机器人直接夹持切削工具，对工件进行打孔、攻丝、铆接，也可以进行切削加工。在这种情形下，机器人本身就是一台机床。

具备视觉、触觉的机器人可以用于组装、零件分选等复杂工序，即使是上下料，也可以不用带有定位装置的专用工位器具。

给机器人装备特殊手爪，可用于高温环境下作业的铸造、锻造机械，完成取铁水、浇注、上下热毛坯、更换热态的模具等人工难以直接完成的工作。

工业机器人是一种高柔性的通用自动化装置，它的应用场合和功能具有无限的拓展空间。在与机床的集成应用中，工业机器人的具体应用形式也在不断发掘和创新当中。

2.国内机床企业研制与应用机器人的情况

由于工业机器人在原理和结构上与数控机床有很多相似之处，都是由数控系统控制、伺服电机驱动，实现精确位置移动的自动装置，因此机床制造企业在工业机器人的研制上具有相当的优势。因此，国内外有不少机器人制造企业都有机床制造的根底。

目前国内开展机器人研制的机床企业主要有两类，一类是数控系统厂商，如广数、华中数控、南京埃斯顿、大连光洋、成都广泰;另一类是产品门类比较齐全，在承接成套项目上具有优势的主机厂，如大连机床、沈阳机床、西安北村等。此外，以精密齿轮制造见长的秦川机床集团，经过多年刻苦攻关，成功研制出了机器人专用的RV减速器，并已开始走向产业化。

这些企业中，广州数控和南京埃斯顿已经进入国内工业机器人的主要生产厂家行列，具有相当的知名度和影响力。广州数控起步研制工业机器人已有六、七年时间，现在已经具有1000台的生产能力，在机床应用方面也积累了很多成功案例。南京埃斯顿则更侧重于机器人在成形机床上的应用。

3.目前需关注和解决的一些问题

目前国内企业在机床上应用机器人还处于起步阶段，许多理论和实践问题还没有充分认识与解决。例如最多见的应用形式还是将机床和机器人简单地组合在一起，各自使用一套控制系统。要充分发挥机器人与机床集成应用的优势，还需做出不懈努力。

(1)机床企业研制机器人应充分发挥产业相关的固有优势，树立更高的发展目标。

从基础理论的研究与应用，到制造与装配工艺的完善，到减速器、伺服电机等基础零部件的突破，不断努力，为提升国产机器人的水平和质量做出贡献。

(2)为促进机床与机器人集成应用水平的提升，应加紧相关的技术标准的研究与制定。

在这一领域，对机床和机器人的控制系统和机械结构都有一些特殊要求，需要通过标准的制定进行规范。

(3)应积极开展机器人专门人才的培养和相关知识的普及。

由于是新兴产业，机器人的研制和应用人才都很稀缺。特别是应用方面，目前在国内，无论是机器人集成商还是用户，知识和经验还不同程度地匮乏，往往因此导致项目的挫折和失败。

(4)与机器人协同工作的机床应具有足够的自动化功能。

例如加工精度的自动检测、刀具磨损情况的自动检测与补偿及刀具的自动更换等，从而保证柔性工作单元的连续稳定运行。

(5)对协同工作的机器人和机床应进行联合设计，分别进行必要的适应性改变。

这里不仅有机械结构(例如防护结构)的改变，也有控制系统的整合、各类传感器的布置等，从而形成一个空间布局统一合理、功能相互协调的有机整体。